隨著智能化技術的不斷完善,AGV小車的功能日益完善,相應的優勢非常明顯,正是因為AGV有著如此多的優勢所在,因而被廣泛應用于諸多領域。但是往往越來越多的人知道它,覺得需要它,但是不怎么了解它,然后擔心AGV的種種問題,下面米海
agv小車廠家帶大家了解一下AGV的導航方式。
AGV小車導航一般可按三種方式來分類,即導引方式、驅動方式和移載方式。到底哪種導航方式的AGV小車好呢?
一、AGV小車導航按導引方式來分:
(1)慣性導航
AGV小車上裝有陀螺儀,小車在行駛時有一個基準方位,用陀螺儀測量加速度,并將陀螺儀的坐標值和加速度換算成AGV小車當前的坐標和方向,將它們和規定的路線相比較。當AGV小車偏離規定路徑時,測得的加速度值和規定值會有一個矢量差,對這個差進行二次積分就能得到偏差值,并作為糾正行駛方向的依據。其主要優點是定位準確性高,靈活性強,便于組合和兼容,適用領域廣,已被國外的許多AGV生產廠家采用。其缺點是制造成本較高,導引的精度和可靠性與陀螺儀的制造精度及使用壽命密切相關。
(2)電磁導航
沿預定的運行路線埋設地下電纜,電纜在地下深30~40mm,上面覆蓋有環氧樹脂層,導線通以低頻正弦波信號,使導線周圍產生交變電磁場。在小車上的一對探頭可以感應出與小車運行偏差成比例的誤差信號,經放大處理后可驅動導向電機,由此帶動小車的轉向機構就可使AGV小車沿預定的線路運行。
(3)磁條導航
磁條導航技術與電磁導航相近,不同之處在于采用了在路面上貼磁條替代在地面下埋設金屬線,通過磁條感應信號實現導引。但相對于電
磁導航AGV定位要精確很多,而且路徑的鋪設變更相對較容易,且成本更低,但是容易損壞,需要定期維護。磁導引AGV目前而言是AGV市場的大主流。
(4)激光導航
目前,市面上的激光導航有兩種模式:
一種是反光板導航,在AGV行駛路徑的周圍安裝位置精確的激光反射板,AGV通過發射激光束,同時采集由反射板反射的激光束,來確定其當前的位置和方向,并通過連續的三角幾何運算來實現AGV的導航。
另一種則是
SLAM導航,通過激光雷達對場景的觀測,實時創建地圖并修正機器人位置,無需二維碼、色帶、磁條等人工布設標志物,真正實現對作業環境的零改造。另一方面,通過激光雷達對障礙物的實時檢測,有效規劃軌跡避開障礙物,提高人機混合場景的適用和安全性。
靈活度也要比其他導航方式強,同時在定位程度上比較準確,但是,激光導航的制造成本高,對環境如外界光線,地面要求,能見度要求等要求較相對較高。
(5)視覺導航或二維碼導航
視覺導航方式AGV小車以地面上涂設的條帶狀路標作為路徑標識符,運用計算機視覺快速識別路徑。最優導向控制器能夠保證AGV小車 對路徑進行準確穩定跟蹤,在包含有多個停車工位和多條分支路徑的復雜工作環境中,通過實時識別涂設在路面上的數字標識符,實現指定目標定位停車和目標分支路徑跟蹤;通過實時識別涂設在路面上的特殊形狀標識符實現車輛加速、減速、直角轉彎、特殊地點停車等運動狀態控制;具有自動避障、自動報警、自動上線和無線通訊等功能。
二、AGV小車導航按驅動方式分:
1、 單輪驅動自動導引車;
2、雙輪驅動自動導引車;
3、多輪驅動自動導引車。
根據驅動的方式,AGV還可能有不同的驅動方法:單輪兼轉向,差速、全方位等。
三、AGV小車導航按移載方式(執行機構)
1、叉式自動導引車;
2、牽引式自動導引車;
3、搬運型自動導引車;
4、裝配型自動導引車。
這里的移載方式分類都是大類,比如說,叉式就會有落地叉式,平衡叉式等;牽引式是指不承載或不完全承載搬運對象重量的AGV;搬運型AGV完全承載搬運對象的重量,可能采用的移載機構多種多樣,如輥道,皮帶,推挽等方式,當然也包括人工裝卸;裝配型是指用AGV構成了柔性的裝配生產線,一般配以專用的工藝工裝。
其實,每種導航方式均有自己的優點和用武之地,應該選擇合適自己環境的AGV小車。
【推薦閱讀】:
選擇agv搬運機器人廠家有四大技巧,你知道嗎?
米海agv小車廠家為大家科普什么是AGV倉儲機器人
磁導航式agv小車的一些常見問題以及應對方法
米海機器人帶您了解AGV、RGV、IGV這三種移動機器人的區別和應用場景
agv是什么,agv是什么意思?米海機器人為您解答